一种机器人关节波动摩擦力矩的建模方法

摘要

本发明公开了一种机器人关节波动摩擦力矩的建模方法，包括步骤：S1、根据所采集的恒速转动下的关节力矩误差数据建立傅里叶级数函数；S2、获取机器人关节在不同转动速度下的关节力矩误差数据，根据傅里叶级数函数计算相应关节转角下的输出值；S3、建立包括三个输入端一个输出端的BP神经网络；S4、对BP神经网络进行训练，得到完整的BP神经网络模型；S5、根据傅里叶级数函数和训练所得的BP神经网络模型建立关节波动摩擦力矩的模型。本发明采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模，使神经元数量大为减少，克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难，提高了原动力学模型的精度。