基于圆和线特征非合作目标相对位姿双目视觉测量方法

摘要

本发明属于非合作航天器相对导航系统设计领域，特别涉及一种基于圆和线特征非合作目标相对位姿双目视觉测量方法，包括以下步骤：通过图像处理算法和双目视觉特性，消除圆二义性；利用双目视觉下圆法向量和线平面法向量，定义特征提取误差的自适应系数；根据自适应系数和特征间的平行约束，测量目标翻滚角，并且提高姿态测量精度。本方法保障了复杂干扰环境对特征提取影响较大情况时仍然满足相对导航系统的测量精度，并且对翻滚角进行测量，具有较强的自适应能力和实现非合作目标六自由度相对位姿测量。