用于自动车辆的使用雷达/视觉融合的目标跟踪系统

摘要

一种目标跟踪系统(10)，适合于用在自动车辆上，包括相机(14)、雷达传感器(18)以及控制器(22)。控制器(22)被配置成将视觉标识(58)分配给与使用相机(14)检测到的目标(54)的实例相关联的每个视觉跟踪(26)，以及将雷达标识(60)分配给与使用雷达传感器(18)检测到的指示的分组轨迹片段(56)的实例相关联的每个雷达团(28)。控制器(22)进一步配置成确定视觉跟踪(26)和雷达团(28)指示相同目标(54)的概率。如果组合具有合理的匹配机会，则它被包括在数据的进一步筛选中，以确定每个视觉跟踪(26)与具有最大概率为正确组合的雷达跟踪的配对的组合。