基于卫星组合导航系统的卫星自主导航方法

摘要

本发明提供了一种基于卫星组合导航系统的卫星自主导航方法，包括步骤：针对卫星组合导航系统的状态变量建立所述卫星组合导航系统在连续时间下的非线性状态方程和量测方程；利用SDC策略分别对所述非线性状态方程和量测方程进行线性化得到连续的线性方程，进而得到状态转移矩阵和测量矩阵；基于所述状态转移矩阵和测量矩阵构建离散化后的系统模型；利用所述系统模型对自主导航中经过SDREF滤波处理的状态变量进行时间更新；利用所述系统模型对所述时间更新后的状态变量预测值进行SDREF滤波的测量更新。本发明减少了计算量，提高了导航的实时性，同时还能提高滤波精度，减小导航误差。