一种用于托盘更换的托盘回收方法及其设备

摘要

本发明涉及了一种用于托盘更换的托盘回收方法及其设备，该方法包括以下步骤，若托盘支架上有子托盘，由第二伺服电缸驱动夹臂组件的第一夹臂与第二夹臂夹起托盘支架上的子托盘；第一电机驱动夹臂组件将子托盘输送到货物垛的上方，通过第一伺服电缸驱动夹臂组件下降将子托盘放置到货物垛上；第一伺服电缸继续驱动夹臂组件将子托盘向货物垛方向进行下压，检测第一伺服电缸的下压扭矩高于第一预设值，则触发信号由第二伺服电缸松开子托盘，夹臂组件返回初始位置；区别于现有技术，本发明可以通过采集第一伺服电缸的扭矩进行检测子托盘是否防止到位，而且还能对货物垛和托盘进行稍微压紧贴住，防止子托盘滑落。