一种基于事件触发的网络化自主车队调度与协同控制方法

摘要

本发明公开了一种基于事件触发的网络化自主车队调度与协同控制方法。所述方法包括：自主车队中的车辆控制器接收经无线网络传输的领头车及前车的相关状态信息以产生控制信号；对车辆进行力学分析以建立车辆纵向动态学模型；考虑领头车加速度扰动并基于领头车‑前车跟随策略以建立初步的车队纵向结构模型；考虑车辆发动机参数不确定性并进行离散化，建立最终的车队纵向结构模型；引入事件触发机制，建立控制器结构模型并求解车辆控制器增益；根据车辆的控制器增益和接收的状态信息以求解该的车任一时刻的加速度，进而控制整个纵向车队。本发明提高了网络化自主车队的鲁棒性，有效抑制车辆的频繁加减速以增加乘客舒适度并减少油耗。