用于机械臂3D打印的视觉辅助定位装置及其定位方法

摘要

本发明公开了一种用于机械臂3D打印的视觉辅助定位装置及其定位方法，装置包括机械臂，用于3D打印；标定架，用于确定机械臂与视觉定位设备位姿关系，所述标定架安装于机械臂末端；空间点位采集探针由人手握持，用于采集打印边界；视觉定位设备，设置在所述机械臂的一侧，用于标定架上多个第一定位靶球的坐标位置采集、空间点位采集探针上多个第二定位靶球的坐标位置采集；计算机，与所述视觉定位设备信号连接并进行坐标系参数以及坐标转换运算，同时与机械臂进行通讯进行机械臂的运动控制。本发明实现了任意截面，任意朝向的3D打印轨迹规划和解算，省去了复杂的场地建模，简化了打印前的准备工作。