一种匹配在役风力机状态的无人巡检轨迹程控方法

摘要

本发明涉及一种匹配在役风力机状态的无人巡检轨迹程控方法，所述轨迹程控方法包括：风力机叶片及立柱表面轮廓数据特征点集、风力机静止时无人机圆柱螺旋线轨迹程控、风力机叶片转动时无人机平面螺线轨迹程控、以及风力机表面疑似缺陷无人机偏移轨迹程控。通过把风力机叶片和立柱表面确定为若干个特征点，对无人机的飞行轨迹采用不同形式的曲线，尤其是在无人巡检到风力机表面有疑似缺陷时，对无人机进行直线移动确保无人机获得足够的数据进行判断。本发明基于风力机叶片静止和转动不同状态，对无人机飞行轨迹进行控制，使得在役风力机无需停机就可以对叶片进行日常巡检，利用无人机在提升巡检效率的同时缩短了停机时间，降低风力发电损失。