一种介入手术机器人手臂系统

摘要

本发明公开了一种介入手术机器人手臂系统，包括躯干部、手臂部和手腕部；它们之间相互关联，组成了可以实现介入手术的机器人手臂系统；该手臂系统下方有轮子，可以在导管床旁边做小范围的移动，用于扩展推进机构的活动范围；因为导丝在导管后方，所有机器人可以通过轮子移动到导丝的位置来进行手术，就像医生的脚一样；在手腕处有和推进机构连接的装置，采用插拔式的安装方式，可以快速完成推进机构的安装或更换；机器人的手臂有多个自由度，可以灵活的适应病人各个位置的导管和导丝的夹取；整个机器人各个部分配合工作，就可以完成医生在介入手术中的主要操作动作。