一种基于扩张干扰观测器的线控转向系统齿条力估计方法

摘要

本发明公开了一种基于扩张干扰观测器的线控转向系统齿条力估计方法，涉及电动汽车线控转向领域。本发明用广义齿条力表达路面反馈信息，将其定义为由轮胎自回正力矩产生的狭义齿条力、参数不确定性以及模型不确定性的总和；线控转向系统动力学模型建模后，设计扩张干扰观测器，实现严苛工况的实时齿条力评估，对比其他方法具有更加精准，实时性好的优点。