一种基于鲸鱼算法的多无人机协同搜索多动态目标方法

摘要

本发明公开了一种基于鲸鱼算法的多无人机协同搜索多动态目标方法。包括以下步骤：建立环境模型，初始化目标概率地图；建立目标函数；利用改进的鲸鱼算法结合一种新的目标概率地图更新方式，进行未知环境的目标搜索。本发明充分利用海域内目标存在的概率图特性来设计更新规则，基于检测目标和运动预测目标更新目标概率地图，使得鲸鱼算法能够更好的完成多无人机对未知海域的搜索。