一种脑控移动机器人的离散积分滑模控制装置及方法

摘要

本发明提供一种脑控移动机器人的离散积分滑模控制装置及控制方法，控制装置包括依次相连的脑机接口、速度接口、零阶保持器、离散积分滑模控制器，以及与所述离散积分滑模控制器通讯的速度传感器；控制方法包括：对脑控移动机器人进行初始化，并检测速度传感器的状态；通过脑机接口接收脑控操作者的控制决策；通过速度接口及零阶保持器对脑控操作者的控制决策进行转化并输出期望控制速度信号；根据期望控制速度信号及速度传感器的实时速度，通过离散积分滑模控制器进行控制输入求解，得到新的控制信号，并作用于脑控移动机器人。本发明在脑机接口输出期望的机器人速度信号之后，设计控制器使控制信号完成对期望速度的跟踪实现，保证系统的鲁棒性。