基于红外立体视觉定位系统和机械臂的手眼标定方法

摘要

本发明提供了一种基于红外立体视觉定位系统和机械臂的手眼标定方法，包括如下步骤：步骤1：构建机械臂末端法兰盘坐标系{TCP}和机械臂坐标系{Base}的变换关系步骤2：构建{TCP}与外部标记物的局部坐标系{DRF}的变换关系步骤3：构建{TCP}和红外立体视觉定位系统坐标系{Tracker}的变换关系步骤4：利用和求得{Base}相对于{Tracker}的变换矩阵即实现基于红外立体视觉定位系统和机械臂的手眼标定。本发明具有操作步骤简便、实用、灵活、精度高等特点。