估计车道变更操作的车辆间隔和时间场合的方法和系统

摘要

本发明涉及一种用于估计车辆间通行间隔和时间场合以执行车道变更操作的方法和系统。所述方法包括：a)确定分别构成自我车辆的可行运动的近似的轨迹的集合，b)估计在预测范围上执行车道变更操作的可获得的车辆间通行间隔和时间场合上该轨迹的集合，以选择执行车道变更操作的可行的车辆间通行间隔和时间场合的子集合并且建立车道变更轨迹的对应集合，c)从安全临界角度估计在可行的车辆间通行间隔和时间场合的该集合上的车道变更轨迹的所述集合，和d)选择具有相应的车辆间通行间隔和时间场合的优选车道变更轨迹以执行车道变更操作。本发明还涉及一种自主车道变更系统、先进的驾驶辅助系统和包括这种系统的车辆。