被动式负重助力下肢外骨骼

摘要

本发明公开了被动式负重助力下肢外骨骼，包括臀部组件和腿部组件，腿部组件与对应位置的臀部组件通过第一轴向转动件转动连接；腿部组件包括大腿杆件和小腿杆件，大腿杆件和小腿杆件通过第二轴向转动件转动连接，在小腿杆件的上端开设有凹槽，在凹槽轴向两侧壁上对称设有条形孔，大腿杆件伸入凹槽内，第二轴向转动件能够带动大腿杆件沿所述条形孔滑动，当第二轴向转动件位于条形孔的最上端时，大腿杆件与凹槽的底部之间具有间隙，可以摆动，当第二轴向转动件位于条形孔的最下端时，大腿杆件与凹槽的底部相抵，传递重力。本方案能有效进行人体支撑相重力支撑和摆动相适时的被动助力，人机协同运动一致性好，纯被动使得成本低，使用可靠。