一种基于RGB-D低视角情况下的室内人体检测与跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于RGB‑D低视角情况下的室内人体检测与跟踪方法，属于人体检测技术领域，具体包括以下步骤，利用华硕Xtion Pro进行点云采集，得到3D点云，然后对3D点云进行降噪与降采样处理，以及对地面进行检测和移除，接着利用两点之间的欧氏距离进行3D聚类，通过计算各聚类的HOG特征，并馈送到预先训练的SVM二进制软分类器，具有高HOG特性的被归类为人，从而达到人体检测的目的，最后利用数据相干过程中的颜色一致性和距离一致性构成的两项似然概率实现人体的跟踪。本发明精度高，广泛用于低视角情况下的室内人体检测与跟踪。