一种基于自适应三步法的卡车编队行驶跟随车控制方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应三步法的卡车编队行驶跟随车控制方法，根据车辆在行驶过程中受力情况，建立车辆纵向动力学方程；使用车辆纵向动力学方程，以期望车间距偏差以及速度偏差作为状态量，以期望输出力矩作为控制量，建立非线性状态空间方程；随后建立队列整体李雅普诺夫，并据此建立控制器参考输入信号的形式；基于三步法控制理论，设计控制器并确定三步法控制器参数自适应律，得到控制器的控制率，控制器根据每一时刻的状态信息并结合控制律的表现形式确定输出控制量，直接作为驱动/制动力矩信号作用给被控车辆。将李雅普诺夫函数法用于控制器参考输入的设计过程中，三步法控制器在自适应律的调整下实时对控制器参数进行调整。