一种基于单应性变换和特征窗口的车道线检测方法及系统

摘要

本发明提供了一种基于单应性变换和特征窗口的车道线检测方法及系统。本方法重新设置视频图像的大小；利用摄像机内部参数对图像失真进行校准；对图像进行多边形填充，得到一块ROI区域；融合图像的颜色、直方图均衡化和梯度特征，经形态学滤波后阈值化处理得到二值图像；进行单应性变换，得到变换后的平面车道线的二值图像；使用特征提取窗口搜索车道线像素点并进行多项式拟合，确定车道线方程；通过透视变换将车道线投影到原图，完成车道线检测追踪的可视化。本发明可以检测弯曲车道线，对光照、车道线缺损和路面阴影有较好的鲁棒性，算法确定单帧图像中车道线边界耗时0.0387秒，保证了算法的实时性，充分证明本发明有较好的应用价值。