基于后轮转向的前驱车ESP增强控制方法

摘要

本发明公开一种基于后轮转向的前驱车ESP增强控制方法，包括直线行驶中的汽车如何进行左偏转避障的控制方法和右偏转避障的控制方法；利用本发明公开的控制方法进行避障的过程中，将Z轴与左后轮中心Q₁的距离作为力臂L_f或者将Z轴与右后轮中心Q₂的距离作为力臂L_r，使得力臂L_f或L_r在后轮力矩控制过程中始终保持最大值。在所需同等控制力矩时、有利于减小对后轮施加的制动力，特别有利于在湿滑或结冰的路面等地面附着系数较低的路面条件下发挥作用。在对后轮施加同等作用力的情况下，能够对Z轴产生更大的控制力矩，有利于汽车在躲避前方障碍物时、使车头迅速转向避免撞到障碍物。