一种机器人导航中位姿确定、纠正的方法、设备及装置

摘要

本发明公开了一种机器人导航中位姿确定、纠正的方法、设备及装置，包括：根据机器人的第一定位，确定所述机器人的真实点云；根据机器人第一定位下的位姿，确定该定位下的虚拟点云；将虚拟点云与真实点云进行匹配，根据所述匹配结果确定机器人的第二位姿。在确定当前位姿需要纠正后，采用局部栅格化搜索的方式选取评分最高的位姿对应的位置和角度组合；将选取的所述位置和角度组合确定为纠正后的位姿。采用本发明，通过将虚拟点云与真实点云进行匹配的方式计算定位的可信度，从而能够及时判断机器人定位异常的情况。当机器人定位异常时，采用局部栅格化搜索的方式纠正位姿，保证了导航的可靠性。