一种GNSS接收机自适应的卡尔曼滤波定位解算方法

摘要

本发明公开的一种GNSS接收机自适应的卡尔曼滤波定位解算方法，根据GNSS接收机接收到基带信号处理并输出GNSS测量值，采用自适应卡尔曼滤波算法进行定位解算。该自适应卡尔曼滤波算法在常规卡尔曼滤波算法的基础上，根据新息量或残差量对系统噪声协方差和测量噪声协方差进行实时估计，从而达到使接收机输出更加平滑、准确的定位结果。