一种基于变截面的交叉簧片的被动弯曲轴向转动机构

摘要

本发明涉及一种基于变截面的交叉簧片的被动弯曲轴向转动机构，整个多级被动弯曲和轴向旋转机构由多个不同尺寸和种类的交叉簧片单元组成，对于承担被动弯曲的单元，采用弧面自由端，并且交叉簧片的交叉点与交叉簧片的单元相对于整个弯曲机构外侧自由端的圆心重叠，这使得每一个交叉簧片单元在被动弯曲变形时交叉点的偏移量有所下降，使得其变形精度更高。交叉簧片采用变截面的交叉簧片单元，每一个簧片的截面在交叉点最薄，在与自由端相连的部位最厚，这使得在保证变形精度的情况下实现较大被动变形，本发明具有高精度，无摩擦，无滞后，无磨损，无静态阻力，免润滑等优点。