一种多功能水下仿生机器人

摘要

本发明提出了一种多功能水下仿生机器人，包括主舱体、设置在所述主舱体前端两侧的侦查装置以及四条机械腿；所述各条机械腿均包括仿生机械腿外壳、二自由度装置、二自由度装置保护壳、仿生机械腿外壳、伸缩装置、膝关节舵机组件；二自由度装置保护壳一端连接至主舱体，二自由度装置远离主舱体的一端连接至仿生机械腿外壳的外侧；伸缩装置、膝关节舵机组件和伸缩腿组件设在仿生机械腿外壳内，膝关节舵机组件固定在伸缩装置下方，伸缩腿组件通过舵机架固定在膝关节舵机组件上，本发明能在水中灵活三维游动并能在水底灵活机动行走，适应不同水况环境并能够高效地进行水下环境勘探、监视等任务，本发明能够自主灵活地游动并能够机动地爬行、能耗低、噪声低。