一种具有发育机制的感知行动认知学习方法

摘要

一种具有发育机制的感知行动认知学习方法属于智能机器人技术领域。学习过程中，首先感知系统当前状态；计算动作空间探索率，依概率对剩余动作空间进行探索或对有效动作空间进行学习；在探索剩余动作空间情形下，随机选择动作输出，状态发生转移，计算取向函数值，更新模型潜在动作关系集，判断是否进行扩展发育；在对有效动作空间进行学习情形下，计算当前状态好奇心集、操作函数集，依内发动机机制选择动作输出，状态发生转移，计算取向函数值，更新有效感知行动取向性映射集，判断是否缩减发育；判断是否达到学习结束条件。本发明能够通过在线学习不断更新模型结构，同时节省学习和计算成本，提高系统的学习速度和稳定性。