炒茶机器人翻炒茶叶的末端姿态调整方法和炒茶机器人

摘要

本发明涉及茶叶加工领域，涉及一种炒茶机器人翻炒茶叶的末端姿态调整方法，包括：对炒茶过程中圆形炒锅的茶叶进行实时拍摄，获得翻炒初始茶叶上表面的第一图像和经过预设时间翻炒后茶叶上表面的第二图像；根据第一图像和第二图像，计算获得茶叶上表面的下沉高度；根据下沉高度计算出炒茶机器人左右手爪的笛卡尔路径；根据笛卡尔路径控制电机调整炒茶机器人的末端姿态来翻炒茶叶。本发明还同时提出一种炒茶机器人。本发明通过炒茶机器人与视觉相结合，即利用实时拍摄炒茶的图像，再藉由茶叶下沉高度和炒茶机器人左右手爪的笛卡尔路径的计算，来控制电机调整末端姿态，从最接近茶叶上表面开始翻炒，避免温度过高而不能及时翻炒茶叶导致茶叶被损坏。