可扩展集群微粒机器人自组织协同跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种可扩展集群微粒机器人自组织协同跟踪控制方法，基于单点预瞄理论计算预瞄距离与预瞄点，驱动集群微粒机器人自组织地跟踪期望路径，并且当集群机器人出现横向位移偏差，可以重新回到期望路径。本发明提供的自组织协同跟踪控制方法无需对群体中的每个机器人进行编号，也不需要机器人集群保持固定的队形，并且不需要与特定个体进行通讯，因此在协同运动的过程中能扩展其他的微粒机器人加入集群。