一种基于激光雷达的水面目标检测与跟踪方法

摘要

本发明涉及环境感知领域，具体涉及一种基于激光雷达的水面目标检测与跟踪方法，步骤如下：（1）通过激光雷达获取第t帧海面环境的点云数据；（2）对点云数据进行滤波处理；（3）对滤波后的点云数据进行分割，得到点云簇；（4）对点云簇进行聚类，形成目标，对目标进行阈值筛选，得到第t帧海面环境的目标；（5）重复步骤（1）～（4）对第t+1帧海面环境进行处理，获取第t+1帧海面环境的目标；（6）将第t帧海面环境目标与第t+1帧海面环境目标进行匹配关联，得到匹配目标对；（7）求取匹配目标对中目标运动状态，对目标运动状态进行跟踪。该方法目标检测和跟踪准确率高，稳定性好，提高了无人艇目标检测与跟踪的准确性和稳定性。