一种斜交腕喷涂机器人的运动控制系统及其方法

摘要

本发明公开了一种斜交腕喷涂机器人的运动控制系统及其方法。该运动控制方法包括：读取斜交腕喷涂机器人的各个关节值，通过运动学正解记录斜交腕喷涂机器人的笛卡尔空间信息，并存储笛卡尔空间信息；在执行作业过程中，通过解析所存储的笛卡尔空间信息，解算出轨迹并通过逆解算法得到各个关节的关节值的可行解，进一步根据存储的笛卡尔空间信息对于可行解进行筛选得到唯一合适的逆解结果，进而控制斜交腕喷涂机器人向逆解结果对应的目标位置运动。通过上述方式，本发明能够解决斜交腕喷涂机器人的关节空间与笛卡尔空间向量映射的问题，保证机器人运动规划过程的高精度和实时性，解决末端斜交手腕带来的逆运动学无封闭解问题。