一种基于双曲正割吸引律的离散双周期重复控制方法

摘要

本发明公开了一种基于双曲正割吸引律的离散双周期重复控制方法，被控对象为重复伺服系统，给定具有两个不同周期对称性叠加而成的参考信号，根据不同周期的干扰信号在时域上的周期对称特性，分别基于双曲正割吸引律构造出理想误差动态；依据理想误差动态，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于子重复控制器的修正量，并以并联方式组合成离散双周期重复控制器；继而计算出其输出信号作为伺服对象的输入，使伺服系统跟随参考信号变化。本发明提供一种时域设计的、兼有快速抑制多周期干扰、动态品质良好、减少内存占用量以及高控制精度的基于双曲正割吸引律的离散双周期重复控制器。