一种光栅式双目立体视觉三维测量系统及方法

摘要

本发明涉及一种光栅式双目立体视觉三维测量系统及方法，包括：左右工业相机构建双目立体视觉传感器，左右工业相机又分别与多线激光器组成左右结构光传感器；多线激光器在物体表面投射多条光条，左右工业相机采集物体左右图像；基于Hessian矩阵法，提取左右图像的光条中心点，构建左右特征点集；利用近邻反投影光条中心线约束和极线约束，获得左右特征点集中的匹配点对；基于双目立体视觉测量模型重构匹配点对，左右结构光视觉测量模型重构左右特征点集中未匹配上的光条中心点；融合双目立体视觉测量模型和左右结构光视觉测量模型的三维重构结果，从而获得物体完整的三维形貌。本发明能够更加快速、准确地获得左右图像的匹配点对，并且在遮挡、反光、阴影干扰的情况下，依然能够获得物体表面完整的三维形貌信息。