果园除草机及其树冠下方双模式除草方法和除草装置

摘要

一种果园除草机及其树冠下方双模式除草方法和除草装置，该果园除草机包括树冠下方双模式除草装置，且采用树冠下方双模式除草方法进行杂草清除。该除草方法包括普通工作模式和树冠工作模式，该果园除草机基于设定条件进行该普通工作模式和树冠工作模式的切换，该果园除草机在非树冠下方区域时执行普通工作模式，该果园除草机在树冠下方区域时开启树冠工作模式，包括：开机进行系统初始化并启动普通工作模式；根据树干检测结果和霍尔传感器监测结果，判断该果园除草机进入树冠下方则启动树冠工作模式；若否则继续执行该普通工作模式；判断树下杂草清理完毕则该果园除草机离开树下并启动该普通工作模式；若否，则继续执行树冠工作模式。