一种单自由度截角四面体/四面体形状转换机构

摘要

本发明公开了一种单自由度截角四面体/四面体形状转换机构，包括三分支运动链、平面剪叉运动链、三轴线转动副连接件；所述三轴线转动副连接件设置有一个中间转动副轴I和两个外侧转动副轴II，两个外侧转动副轴II关于过中间转动副轴I的横向截面的镜像对称面A对称；所述三分支运动链设置有四个，三分支运动链包括一个中心杆I和三个分支杆II；所述平面剪叉运动链设置为四个，平面剪叉运动链通过剪叉分支运动链的外端与所述三轴线转动副连接件的外侧转动副轴II铰接连接。通过对平面剪叉运动链的中心剪叉单元进行驱动实现截角四面体形状和四面体形状之间的转换，且该机构在形状转换过程中，控制方便。