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一种集群自主协同中的GNSS动态卡尔曼滤波方法

摘要

本发明公开一种集群自主协同中的GNSS动态卡尔曼滤波方法,包括以下步骤:计算双差观测值、计算观测方程式、计算双差伪距观测值、计算双差伪距观测方程式、计算基于伪距与载波相位的双差观测方程、列出双差观测方程和卡尔曼滤波解算;本发明通过计算双差观测值来消除接收机钟差和卫星钟差,并将具有高仰角的卫星称为参考卫星的首选,确保各个双差观测值的精确性,且将对应于不同站间和星间的伪距测量值组成双差伪距,利用双差载波相位来平滑相应的双差伪距,从而降低双差伪距观测值的测量噪声,被平滑或滤波后的双差伪距观测值既有较低的测量噪声,又保持着无整周模糊度的优点。

著录项

  • 公开/公告号CN111239787B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-02-02

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 同济大学;

    申请/专利号CN202010131518.4

  • 发明设计人 张雷;于玥;蒋玉东;欧冬秀;

    申请日2020-02-28

  • 分类号G01S19/44(20100101);

  • 代理机构11562 北京东方盛凡知识产权代理事务所(普通合伙);

  • 代理人张雪

  • 地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号

  • 入库时间 2022-08-23 11:31:11

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