果园喷药机器人的自动执行系统及自动执行方法

摘要

果园喷药机器人的自动执行系统，包括控制机构、运动机构和喷药机构；控制机构包括控制器、左侧距离传感器、右侧距离传感器、前部距离传感器、左侧光电传感器和右侧光电传感器，其中左侧距离传感器、右侧距离传感器、前部距离传感器、左侧光电传感器和右侧光电传感器均与控制器电连接；运动机构包括用于驱动机器人行走的驱动电机和用于控制机器人转向的转向舵机，驱动电机和控制电机均与控制器电连接；喷药机构包括药桶、水泵、左喷头和右喷头，左喷头和右喷头各通过一个电磁阀与水泵相连通，两个电磁阀均与控制器电连接。本发明能够根据果园的实际情况，自动完成移动、转向、喷药和出果园的动作，效率更高，而且避免农药对人员健康产生影响。