车载微惯性/卫星组合导航系统的自适应卡尔曼滤波方法

摘要

本发明公开车载微惯性/卫星组合导航系统的自适应卡尔曼滤波方法。该方法在当组合导航系统状态估计误差参数与量测噪声参数未知或时变时，在进行状态估计的同时，根据量测输出与状态信息实时地对量测噪声方差阵与状态噪声方差阵进行更新。利用指数渐消记忆加权平均方法，渐消陈旧量测噪声与系统噪声的影响，同时针对噪声方差阵可能失去正定性的问题，引入序贯滤波的方法对其矩阵中对角线上的每个元素的大小进行限制。本发明计算量小，鲁棒性好，相比传统卡尔曼滤波，能获得车辆更高精度的位置信息、速度信息与姿态信息。