基于激光点云的道路边界线交互式自动提取方法

摘要

本发明涉及一种基于激光点云的道路边界线交互式自动提取方法，其包括如下步骤：S1、在激光点云作业平台上，获得手动指定起点，选择手动引导边界线采集或轨迹引导边界线采集；在为轨迹引导边界线采集时需要源数据附带有和点云配套的轨迹数据作为引导点集；在为手动引导边界线采集时需再输入一个沿边界线延伸方向的引导点；S2、查找距离起点最近的引导点，获取其航向，从起点沿航向向前，垂直航向向左和向右分别计算出左侧引导线和右侧引导线，将左侧引导线和右侧引导线连接成一个多边形，用该多边形分割点云；S3、根据步骤S2的结果将点云网格化，基于PCL边界计算获取点云边界点；S4、基于PCL使用RANSAC方法对点云边界点进行拟合。