一种基于多传感器融合的弯道主动避撞控制方法

摘要

本发明提供一种基于多传感器融合的弯道主动避撞控制方法，利用车载视觉传感器和毫米波雷达做双裕度保障，车载视觉传感器用于探测道路障碍物和车道线的偏离角，毫米波雷达做前方障碍物探测，通过融合算法判断轨迹内的障碍物信息，结合自车车速、运动状态信息计算与弯道内障碍物的碰撞时间，根据不同要求给出相应主动控制策略，提高了汽车的主动安全性能；同时本发明无需驾驶员进行操作，执行过程智能高效，稳定性高。