一种基于双模型下的无人机自动着舰轨迹控制方法

摘要

一种基于双模型下的无人机自动着舰轨迹控制方法，具体步骤如下：1.建立无人机与航母动力学模型，根据俩者的相对位置，建立相对运动学方程；2.根据反馈线性化理论方法设计无人机对航母轨迹控制器；3.设计期望航母的空间轨迹；设计期望相对跟踪值；设计期望相对速度；4.计算消除期望与实际相对纵向横向和垂向相对位置的误差；计算消除期望相对俯仰角与实际相对俯仰角之间的误差以及俯仰角速度和下沉率5.各执行部件控制信号计算：计算实现控制量所需的执行部件控制量u所需的执行部件控制量[δ_T,δ_a,δ_e,δ_r]。控制流程见附图。