一种六自由度可控寄生机构式焊接机器人

摘要

一种六自由度可控寄生机构式焊接机器人，由宿主机构和寄生机构组成，宿主机构包括底座支架、动力机构、大臂、中臂和小臂，寄生机构由六条相互独立的支链构成，宿主机构提供给整个结构的支撑和承载载荷，寄生机构的六条寄生支链对宿主机构的六个自由度进行控制，两种机构有机结合，共同完成焊接工作。本发明借鉴自然界宿主与寄生的关系，将宿主机构和寄生机构有机结合，解决现有焊接机器人空载和负载过程中载荷过大的问题，以节约能耗，降低成本。