一种基于RSS和TOA互补的矿井移动目标定位方法

摘要

本发明公开了一种基于RSS和TOA互补的矿井移动目标定位方法，本方法将RSS方法和TOA方法相结合，克服传统的单一定位方法导致定位误差过大的缺陷；采用测距区间方法实现对NLOS误差信号的抑制，以及根据巷道中每两个最近邻定位基站间的距离相对误差值，求取距离修正权值，并对距离测量值进行距离修正；采用速度阈值函数方法获得每个距离测量值的权值，并根据权值实现对距离测量值的优化；通过加权定位法对修正后的距离估计值进行精确定位计算。本发明解决了现有矿井人员定位系统和方法受巷道环境影响而定位精确不足的问题，且定位过程简单有效，抗电磁干扰能力强，可有效实现煤矿井下人员、车辆和其他移动目标的精确定位。