一种多普勒雷达辅助GPS/INS车辆测速方法

摘要

本发明公开了一种多普勒雷达辅助GPS/INS车辆测速方法，通过定义不同的地理位置坐标系及坐标转换矩阵，并利用小波变换等滤波方法对雷达/IMU输出数据进行预处理，同时根据不同传感器的工作原理及主要误差机理，建立了对应的误差模型，从而分析影响测速精度及提高车辆安全驾驶性能的主要途径和方法。最后提出基于神经网络的组合系统训练及预测模型。本发明充分考虑不同量测方式的优缺点，通过建立不同误差模型，根据车辆实际行驶过程中状态变化自主选择对应的速度估计模型，从而实现测速精度的提高，同时也使系统具有更好的鲁棒性。