基于传感器数据融合的云台转角估计方法、控制器及系统

摘要

本发明公开了一种基于传感器数据融合的云台转角估计方法、控制器及系统。其中，该方包括利用云台的任一自由度上的角度传感器模块来实时采集云台电机轴角度数据和传动机构输出轴角度数据；利用云台电机轴角度数据的采集值来估计传动机构输出轴角度数据，得到传动机构输出轴角度数据的估计值；所述传动机构输出轴角度数据的估计值为云台电机轴角度数据的采集值与角度数据比例系数相乘后再依次与稳态偏差和系统误差的累加值；将传动机构输出轴角度数据的估计值与传动机构输出轴角度数据的采集值进行融合，得到传动机构输出轴角度的精确估计值。