基于手机传感器和iBeacon的无监督式室内定位方法

摘要

本发明公开了一种基于手机传感器和iBeacon的无监督式室内定位方法，包括如下步骤：(1)初始定位：通过用户手中的智能手机获取环境中iBeacon的信号强度，然后初始定位模块会估算出初始位置坐标；(2)行人手持智能手机终端实时采集MEMS惯性传感器数据，提供计步信息和运动方向信息；(3)将行人的运动步长属性和运动方向属性结合在粒子滤波中的粒子属性中，然后使用在行人航位推算算法中提供位置输出；(4)当行人接近地标点时，可靠性定位算法会启动并对位置坐标进行矫正。本发明融合手机惯性传感器数据与iBeacon数据，不需要离线阶段的大量采样工作，并且解决了指纹定位中定位波动的问题，而且减小了地标矫正的边界误差，能保持稳定的、高精度的位置估计。