用于工业机器人调试的方法、使用该方法的工业机器人系统和控制系统

摘要

本公开涉及一种用于工业机器人调试的方法、使用该方法的工业机器人系统和控制系统。该方法包括：将末端执行器附接至工业机器人；以柔顺的方式使工业机器人移动，直到末端执行器的触笔接触触摸屏上的点；当末端执行器的触笔接触触摸屏的点时，记录末端执行器的触笔在工业机器人坐标系中的位置；记录触摸屏上的接触点在触摸屏坐标系中的位置；重复上述步骤以用于触摸屏上的至少另两次接触；以及基于末端执行器触笔的至少三个位置和接触点的至少三个位置来计算工业机器人坐标系与触摸屏坐标系之间的关系。经校准的触摸屏适合用作多功能工具以用于各种类型的工业机器人调试、例如绝对准确度校准、手眼校准和路径生成与修正。