机器人的管线引导装置以及具备管线引导装置的机器人

摘要

本发明涉及一种处理包含工业用机器人的配线及配管等的管线引导装置以及具备该装置的机器人。该管线引导装置在将其他的构成部件或外部与管线的干涉抑制在最小限度的同时刚性较高。该管线引导装置即适配器具有：固定在第3手腕单元上的第1板状部件；与第1板状部件大体平行相对配置的第2板状部件；以及将第1板状部件和第2板状部件相互连结的连结部件。第1板状部件和第2板状部件以及连结部件协同动作，划定用于将管线导入适配器内部的第1开口部。在从固定在末端执行器上的固定部分略微偏移(即从手腕第3轴错开的位置)地延伸的延长部分上设置可以插通管线的第2板状部件的第2开口部。