柔索驱动三和四自由度解耦并联机构

摘要

一种柔索驱动三和四自由度解耦并联机构。属工业机器人和机械制造领域中的柔索驱动并联机构，它由五组驱动单元、机架和运动平台组成，每一驱动单元包括固接于机架的直线电机、定滑轮及柔索。其中前后三组柔索驱动单元柔索的一端与直线电机相连，另一端绕过定滑轮与运动台相连，连接点形成三角形。运动平台内固接一铰链，中间两根柔索的一端连接于铰链活动端，另一端分别与机架张紧连接。采用这样的机构使得该柔索驱动三和四自由度转动机构具有结构简单、位姿解耦、运动惯量低、高频率响应、工作空间大、易于控制、能实现三维定点转动和三维定点转动及一维平动等优点。