一种基于脉冲超宽带技术的AGV集群定位方法及AGV调度方法

摘要

本发明一方面提供了一种基于脉冲超宽带技术的AGV集群定位方法，包括如下步骤：建立三维坐标系；根据获得的AGV邻近的四个基站的坐标，计算出运动中的AGV的位置；在获得运动中的AGV的位置后，采用最小二乘法取最优解，求得目标函数的最优值获得AGV的坐标P。本发明另一方面提供了一种AGV调度方法，包括对AGV动力的控制、对AGV的定位以及AGV的导航调度，所述对AGV的定位采用上述的集群定位方法实现。本发明与现有技术相比，通过距离AGV最近的四个具有UWB无线传感器的基站，计算出运动中的AGV与每个基站的相对坐标进行四点定位，最终计算出每台AGV当前位置坐标，从而提高AGV的定位精度，并将每台AGV的当前坐标反馈至上位机，实时监控AGV位置、指挥调度，避免发生碰撞。