基于视觉的遥操作机器人控制系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉的遥操作机器人控制系统及方法，所述控制系统包括主站和从站，所述主站包括一字支架、十字支架、深度相机及主站控制器，所述主站控制器与深度相机连接，根据彩色图像及对应的深度图像确定所述十字支架的位姿增量及一字支架与竖直方向的夹角；所述从站包括机械臂、与所述机械臂的末端连接的机械抓手以及机械臂控制器；所述机械臂控制器通过网路与主站控制器连接；所述机械臂控制器分别与所述机械臂和机械抓手连接，根据所述十字支架的位姿增量控制所述机械臂的目标位姿，根据所述夹角控制所述机械抓手的开闭，从而使得操作者能够自然的执行操作任务，同时简化设备结构，提高对操作者复杂动作的识别度，以及提高控制精度。