带有新型视频监控的水下机器人有线操控系统

摘要

本发明公开了一种带有新型视频监控的水下机器人有线操控系统，该系统包括嵌入式系统、上位机、以太网、CAN‑以太网混合网络；其中嵌入式系统采集机器人姿态及位置信号，并通过以太网接口将这些信息发送到以太网，CAN‑以太网混合网络利用CAN总线将若干EPOS 2电机驱动器连接，然后使用2个CAN‑以太网转换器实现CAN到以太网的转换和逆转换，本发明采用CAN‑以太网混合网络使得信息在中途转换到以太网协议，无需扩充以太网硬件结构的情况下实现远程CAN总线通信，同时保证了EPOS 2驱动器软件接口资源的调用。