一种基于四阶矩估计的工业机器人可靠性计算方法

摘要

本发明公开了一种基于四阶矩估计的工业机器人可靠性计算方法。建立机器人的D‑H连杆坐标系并构建正运动学方程，将机器人的关节间隙和连杆尺寸偏差视为随机变量，计算实际位置点和期望位置点的距离作为机器人的运动误差，将机器人的运动误差视为随机变量并计算出前四阶矩，建立表征机器人运动可靠性的系统功能函数并计算功能函数的前四阶矩，利用四阶矩估计方法求解出系统功能函数的概率密度函数，进行积分获得机器人的可靠性。本发明充分利用了关节间隙和连杆尺寸偏差的概率分布信息，因此只需要极少的样本便可完成对机器人系统的可靠性计算，显著缩短了时间并提高了效率，适用于串联及其他任何旋转关节类型的工业机器人。